PPK i DJI Terra: från flygning till korrigerade positioner

Drönare och kameror

Enligt DJI räknar DJI Terra PPK för de här drönarna och kamerorna:

Andra kameror räknar du med ett annat program, till exempel Emlid Studio, och läser sedan in positionerna i DJI Terra, se avsnittet om positioner från ett annat program.

Före och under flygningen

Du flyger som vanligt med en kartläggningsrutt i DJI Pilot 2: Planera kartläggning och waypoint-rutter i DJI Pilot 2. Det här är viktigt för PPK:

• Uppdatera drönaren och kameran till senaste firmware innan du flyger, som DJI kräver för PPK i DJI Terra.

• Filerna för PPK sparas automatiskt när du flyger en rutt. Flyger du manuellt startar du en ny mapp med filerna med Create Folder i kamerainställningarna, enligt DJI.

• Flyg minst 10–15 minuter, så att det finns tillräckligt med satellitdata, enligt DJI.

• Har du ingen RTK-tjänst? där du flyger: stäng av RTK i DJI Pilot 2. På bland annat Mavic 3E och Matrice 350 RTK kan drönaren annars inte lyfta. Satellitdatan sparas ändå.

• En egen bas ska stå på en känd punkt och logga från några minuter före start till några minuter efter landning, utan att flyttas.

Kopiera sedan hela uppdragsmappen från minneskortet till datorn och ändra inget i den. Utöver bilderna finns där bildloggen (.MRK) med tiden för varje bild, och drönarens satellitdata, som beroende på drönare ligger i .obs-, .bin- eller .rtk-filer. Utan bildloggen och satellitdatan går PPK inte att räkna.

Basdata

Så beställer du basdata från Swepos, och så loggar du rådata med en egen Reach: PPK med DJI Mavic 3E och Emlid Studio. Rådata från D-RTK 3: D-RTK 3: basstation, relä och rover. Så ställer du en Reach på en känd punkt: Egen basstation med Emlid Reach.

DJI Terra tar basfiler från D-RTK, rinex 2.1x och 3.0x (virtuell rinex från Swepos är 3.04 som standard), RTCM 3.0 med meddelandena 1004 och 1012 och RTCM 3.2 med MSM4–MSM7, enligt DJI. Packa upp komprimerade filer innan du lägger in dem.

Basen bestämmer var resultatet hamnar. Står den inte på en känd punkt hamnar allt fel med lika mycket som basen. Med data från Swepos, eller en bas på en känd punkt i SWEREF 99, blir resultatet i SWEREF 99.

Bilder: Local PPK

Har du flugit flera gånger kan du enligt DJI räkna flera flygningar och basfiler för angränsande områden i samma projekt. Med basfiler i RTCM ska både flygningarna och basfilerna ligga mindre än 7 dagar isär.

Punktmoln: PPK för LiDAR

I ett projekt av typen LiDAR Point Cloud räknar DJI Terra fram skannerns bana under POS Calculation. Enligt DJI finns det tre sätt:

• Data POS använder basdatan som drönaren tog emot från nätverks-RTK? eller D-RTK under flygningen, i .RTB-filen. Det kräver FIX under hela flygningen.

• Local PPK använder en basfil som du lägger till, från D-RTK, rinex eller RTCM, och där du anger basens position och koordinatsystem som för bilderna, med ellipsoidhöjd. Filen behöver inte döpas om. Det äldre sättet, att döpa om basfilen som de andra filerna och lägga den i LiDAR-mappen?, fungerar också.

• Cloud PPK hämtar data för en virtuell bas från DJI, för Zenmuse L2 och L3. Det fungerar enligt DJI bara i Kina, så i Sverige använder du Local PPK med basdata från Swepos eller en egen bas.

Mer om skanningen, bearbetningen och kontrollen av punktmolnet: LiDAR med drönare: så fungerar det och så får du ett noggrant punktmoln.

Positioner från ett annat program

Har du räknat fram positionerna i ett annat program, eller använder du en kamera som DJI Terra inte räknar PPK för, läser du in positionerna i projektet:

Har du geotaggat bilderna i Emlid Studio har de redan fått de nya positionerna: PPK med DJI Mavic 3E och Emlid Studio.

Kontrollera resultatet

• Titta på noggrannheten för bildernas positioner efter beräkningen. Är många sämre än några centimeter, se Om det inte fungerar.

• Jämför resultatet med kontrollpunkter som du har mätt in. Lägg inte in dem som markstöd?, för då visar de inte längre hur noggrant det blev.

• Positionerna får basens koordinatsystem, och höjden är höjd över ellipsoiden. Ange det rätt i projektet, och välj SWEREF 99 TM eller en lokal zon med RH 2000 för resultatet.

Vanliga frågor

Om det inte fungerar

• Local PPK går inte att välja eller ger fel: kontrollera att mappen har bildloggen och satellitdatan, att kameran finns i tabellen och att firmware var uppdaterad när du flög.

• DJI Terra tar inte basfilen: packa upp den (.gz), och gör om en Hatanaka-packad .crx-fil till vanlig rinex. Visas filen inte i dialogrutan: kontrollera att du har valt rätt filtyp.

• Få bilder får bra positioner: basdatan täcker inte hela flygningen, basen står för långt bort eller loggade inte samma satellitsystem som drönaren. Tänk på skillnaden mellan svensk tid och UTC när du väljer basfiler.

• Hela resultatet ligger fel med lika mycket: basens position eller koordinatsystemet är fel.

• Höjderna skiljer 20–37 meter: höjd över ellipsoiden och höjd över havet blandas, till exempel i basens höjd. Se SWEREF 99 och RH 2000 i Emlid Flow.

DJI:s filmer om bearbetningen: DJI Terra videoguider. Gäller felet drönaren, RTK eller kameran: kontakta vår kundservice.