Händer och gripdon till Unitrees humanoider

Gripdon, tre fingrar eller fem

Gripdon: Dex1-1 är Unitrees gripdon med två fingrar. Det har 90 mm slaglängd, en gripkraft som ställs in från 5 till 120 N och väger 550 g. Plus har en RGB-kamera med fäste, och båda versionerna har ett fäste för djupkameran D405, som inte ingår.

Tre fingrar: Dex3-1 är Unitrees kraftstyrda hand med tumme, pekfinger och långfinger och 7 frihetsgrader. Den finns utan och med taktil avkänning.

Två till sex frihetsgrader: Dex2/5 är Unitrees sendrivna hand med fem fingrar och två frihetsgrader. Inspire DFQ och E2, BrainCo Revo 2 och Linker Hand O6 har sex frihetsgrader.

16 till 22 frihetsgrader: Dex5-1 från Unitree har 16 aktiva frihetsgrader, Wuji Hand 2 har 20, BrainCo Revo 3 har 21 och SharpaWave 22.

Ju fler frihetsgrader, desto fler leder i handen kan röra sig var för sig.

BrainCo Revo 3 finns med RGB-kamera för H2 EDU, H2-A och H2-D, och med kameran SenYun SHF3L, som i H2 PLUS Ultimate. Raden Händer och gripdon på modellsidorna för G1, G1+, H2, H2-A och H2-D och R1 visar händerna som passar roboten.

Händerna i versionerna med händer

• G1 och G1+: EDU Ultimate with Hands bygger på EDU Plus, med 7 frihetsgrader i varje arm, och har nio alternativ, A till I. EDU Professional with Hands bygger på EDU Standard, med 5 frihetsgrader i varje arm, och har sju: A, B och E till I. A och B är Dex3-1 utan och med taktil avkänning, C och D Inspire DFQ och E2, E och F BrainCo Revo 2 utan och med taktil avkänning, G Dex2/5, H gripdonet Dex1-1 och I Wuji Hand 2.

• H2: EDU Smart with Hands har 13 alternativ, A till M, och PLUS Ultimate with Hands 14, A till N. A är gripdonet Dex1-1, B och C Dex3-1 utan och med taktil avkänning, D och E Dex5-1 utan och med taktil avkänning, F och G BrainCo Revo 2 utan och med taktil avkänning, H och I Inspire DFQ och E2, J, K och L BrainCo Revo 3 utan taktil avkänning, med taktil avkänning och med visuotaktil avkänning, M Wuji Hand 2 och N en femfingerhand från Sharpa. I PLUS Ultimate har J, K, L och N kameran SenYun SHF3L på handleden.

• H2-A och H2-D: alla tre versionerna har 13 alternativ, A till M, med samma händer som H2 EDU Smart.

• R1: EDU Professional with Hands har åtta alternativ, A till H. A och B är Dex3-1 utan och med taktil avkänning, C och D BrainCo Revo 2 utan och med taktil avkänning, E och F Linker Hand O6 utan och med taktil avkänning, G gripdonet Dex1-1 och H Dex2/5.

• R1-A och R1-A-D och G1-D: gripdon eller händer väljs till, som tvåfingergripdon, trefingerhand eller femfingerhand. Till G1-D finns trefingerhanden även med taktil avkänning.

• H1: händer anges som tillval.

Robotens antal frihetsgrader beror på händerna. G1 EDU Ultimate har till exempel 31 med gripdonet Dex1-1 och 69 med Wuji Hand 2.

Vad taktil avkänning ger

En hand med taktil avkänning har sensorer i handflatan och fingrarna som känner tryck när handen rör vid något. På Unitrees händer Dex3-1 och Dex5-1 får ditt program tillbaka ledernas läge, hastighet och vridmoment, och med taktil avkänning dessutom trycket från varje sensor. Behöver programmet veta hur hårt handen trycker mot ett föremål ska du välja en version med taktil avkänning.

• Dex3-1 med taktil avkänning har 33 sensorer i nio matriser i handflatan, fingrarna och fingertopparna och känner tryck från 10 g till 2 500 g.

• Dex5-1P har 94 trycksensorer i tolv matriser, och Unitree anger stöd för egen utveckling av taktila algoritmer.

• Inspire E2 har 17 taktila sensorer som mäter från 0 till 30 N.

• BrainCo Revo 2 Tactile känner av tryck, friktion, riktning och närhet.

• BrainCo Revo 3 U21T har en taktil matris över hela handflatan. U21V har dessutom visuotaktila sensorer i fingertopparna, som mäter deformationer från 130 μm.

• Linker Hand O6 finns med inbyggd taktil avkänning.

Dex5-1 utan P har inga trycksensorer, men enligt Unitree ger tolv kraftstyrda mikroleder handen en känsla för sina egna rörelser och krafter.

Kameran på handleden

De flesta händer och gripdon levereras med en RGB-kamera för handleden, med fäste och kablar. Kameran sitter vid handen och ger en bild av det handen arbetar med, utöver kamerorna i robotens huvud.

• RGB-kameran till händerna för G1, G1+ och H2 har 1 920 × 1 080 pixlar.

• BrainCo Revo 3 och SharpaWave med kameran SenYun SHF3L har i stället 196° horisontellt synfält och 1 920 × 1 536 pixlar. Den kameran sitter i alternativen J, K, L och N i H2 PLUS Ultimate.

• Dex1-1 Plus har en RGB-kamera med fäste. Standard har bara fästet för djupkameran D405, som inte ingår.

• G1-D, H2-A och H2-D har en HD-kamera på varje handled, och till R1-A finns kamera på handleden som tillval.

Så beställer du händer

• Versionerna med händer heter with Hands, till exempel G1 EDU Ultimate with Hands. De levereras med två händer eller gripdon, ett på varje arm.

• Välj alternativ i listan på produktsidan och ange bokstaven när du begär offert. Bokstäverna är Unitrees, så offerten gäller exakt den konfigurationen.

• Till R1-A, R1-A-D och G1-D skriver du vilket gripdon eller vilken hand du vill ha när du begär offert.

• Händerna och gripdonen finns också som separata tillbehör, till exempel som reserv. De flesta säljs styckvis, och för händerna anger du vänster eller höger.

Vilka händer som passar kan skilja mellan versionerna, så vi stämmer av det med Unitree när du begär offert.